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TMC-USB系列控制器
TMC-USB系列控制器說明
TMC-USB 控制方案是基于PC 機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制卡的多維多種類型電機(jī)的整體解決方案。具有控制維數(shù)多，兼容電機(jī)廣，各維度組合靈活的特點(diǎn)。目前本公司提供1~4 軸的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，兼容兩相步進(jìn)電機(jī)、三相步進(jìn)電機(jī)、五相步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)、直線電機(jī)、力矩電機(jī)等常見的電機(jī)。各種不同類型的電機(jī)可以自由混搭。也可以按客戶的需求定制其他類型的電機(jī)。
控制軟件基于LABVIEW 開發(fā)，操作簡(jiǎn)單，用戶也很容易進(jìn)行二次開發(fā)， 或與用戶原有的系統(tǒng)整合。也可以根據(jù)用戶的實(shí)際需求進(jìn)行定制。軟件內(nèi)置我公司所有類型的電移臺(tái)產(chǎn)品數(shù)據(jù)庫，直接選擇型號(hào)即可對(duì)電移臺(tái)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。
交互界面可以同時(shí)顯示每個(gè)軸的運(yùn)行參數(shù)，操作直觀，無需頻繁的切換。既可以獨(dú)立的操作某一個(gè)軸，也可以多個(gè)軸組合運(yùn)動(dòng)。可以運(yùn)行4 個(gè)獨(dú)立線程流程方案，支持循環(huán)和條件分支指令。在功能上能夠直接代換PLC。可以滿足自動(dòng)生產(chǎn)線和自動(dòng)實(shí)驗(yàn)設(shè)備的功能需要。
TMC-USB系列控制器基本功能簡(jiǎn)介
| 相對(duì)移動(dòng) | 每次移動(dòng)都是以當(dāng)前的坐標(biāo)為起點(diǎn)，相對(duì)這個(gè)坐標(biāo)移動(dòng)的距離。 |
| 移動(dòng) | 每次移動(dòng)都是以用戶原點(diǎn)為起點(diǎn)，相對(duì)用戶原點(diǎn)移動(dòng)一定的距離。前進(jìn)表示移動(dòng)到正坐標(biāo)值位置，后退表示移動(dòng)到負(fù)坐標(biāo)位置。 |
| 連續(xù)移動(dòng) | 點(diǎn)擊前進(jìn)鍵會(huì)一直朝著電機(jī)方向移動(dòng)，直到用戶按停止鍵或者碰到了正軟、硬限；點(diǎn)擊后退表示一直朝著遠(yuǎn)離電機(jī)端移動(dòng)，直到按停止鍵或者碰到了負(fù)軟、硬限。 |
| 機(jī)械歸零運(yùn)動(dòng) | 這是利用安裝在遠(yuǎn)離電機(jī)端的負(fù)限位進(jìn)行歸零運(yùn)動(dòng)的，選擇機(jī)械運(yùn)動(dòng)模式后，點(diǎn)擊歸零鍵，臺(tái)面會(huì)往負(fù)限運(yùn)動(dòng)，當(dāng)碰到負(fù)限位開關(guān)后，會(huì)往電機(jī)方向消回程運(yùn)動(dòng)，待滑塊停止后，坐標(biāo)會(huì)自動(dòng)清零，變成用戶原點(diǎn)。 |
| 光電歸零運(yùn)動(dòng) | 這是利用安裝在電移臺(tái)遠(yuǎn)離電機(jī)端的光電開關(guān)進(jìn)行歸零的，選擇光學(xué)歸零模式后，按下歸零鍵，滑塊將會(huì)往遠(yuǎn)離電機(jī)端移動(dòng)，直到碰到光電開關(guān)后，滑塊后退一段距離，直到退出光電開關(guān)，同時(shí)消回程，待滑塊停止后，坐標(biāo)會(huì)自動(dòng)清零，變成用戶原點(diǎn)。 |
| 用戶原點(diǎn)歸零運(yùn)動(dòng) | 選擇用戶歸零模式，按歸零鍵，滑塊將會(huì)由當(dāng)前坐標(biāo)位置運(yùn)動(dòng)到用戶原點(diǎn)位置。運(yùn)行到用戶原點(diǎn)位置之后，再按歸零鍵，電機(jī)將不會(huì)運(yùn)動(dòng)，直到重新離開用戶原點(diǎn)之后，再按歸零鍵，電機(jī)才會(huì)運(yùn)動(dòng)。 |
| 軟限位使能停止 | 如上圖所示的正限及負(fù)限為裝在滑座上的機(jī)械式開關(guān)，而正向軟件限及負(fù)向軟件限則不是實(shí)際裝在滑座上的開關(guān)，而是由控制器內(nèi)所設(shè)定的軟件參數(shù)決定。當(dāng)運(yùn)動(dòng)到設(shè)定的軟限位值時(shí)，滑塊將會(huì)減速停止。注意：負(fù)限位歸零和光電歸零不受軟限位的影響。 |
| 兩軸直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) | 所有的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)都是相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從軸是在主軸的基本時(shí)序下運(yùn)行的，設(shè)定好主軸的初始速度和zui高速度，從軸將會(huì)根據(jù)這個(gè)速度調(diào)整自己的運(yùn)行速度。 |
| 三軸直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) | 所有的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)都是相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從軸是在主軸的基本時(shí)序下運(yùn)行的，設(shè)定好主軸的初始速度和zui高速度，從軸將會(huì)根據(jù)這個(gè)速度調(diào)整自己的運(yùn)行速度。 |
| 兩軸圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) | 所有的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)都是相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從軸是在主軸的基本時(shí)序下運(yùn)行的，設(shè)定好主軸的初始速度和zui高速度，從軸將會(huì)根據(jù)這個(gè)速度調(diào)整自己的運(yùn)行速度。CW表示順時(shí)針運(yùn)動(dòng)，CCW表示逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)。同時(shí)要滿足若干條件才能實(shí)現(xiàn)圓弧插補(bǔ)的功能。見圓弧插補(bǔ)菜單具體說明。 |
| 搖桿控制 | |
| 閉環(huán)運(yùn)動(dòng) | 閉環(huán)運(yùn)動(dòng)模式下，控制器每發(fā)出一個(gè)控制脈沖，電移臺(tái)則運(yùn)動(dòng)一段距離（開環(huán)分辨率）。電移臺(tái)的運(yùn)動(dòng)過程中，編碼器隨同運(yùn)動(dòng)。當(dāng)編碼器運(yùn)動(dòng)一段距離（閉環(huán)分辨率）的時(shí)候，會(huì)向控制器反饋一個(gè)脈沖。控制器根據(jù)反饋的脈沖數(shù)量得知運(yùn)動(dòng)的實(shí)際位置，從而形成位置反饋環(huán)路。只有在開環(huán)分辨率小于閉環(huán)分辨率的情況下，反饋環(huán)路才是穩(wěn)定的。當(dāng)控制器檢測(cè)到設(shè)定目標(biāo)值和實(shí)際位置之間有偏移誤差的時(shí)候，會(huì)發(fā)送補(bǔ)償脈沖，使電移臺(tái)進(jìn)行補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)。直到偏移誤差小于閉環(huán)分辨率為止。閉環(huán)運(yùn)動(dòng)的定位精度取決于編碼器的精度，不會(huì)受到外力擾動(dòng)、機(jī)械磨損等物理因素的干擾，是提到定位精度和重復(fù)性的有效手段。 |
| 加減速過程 | 設(shè)置完初速度、zui高速度、加速度之后，將會(huì)根據(jù)位移量的長(zhǎng)短計(jì)算出加速和勻速時(shí)間，如果行程很短的話，有可能沒有達(dá)到zui高速度就開始減速。 |
| 立即停止和減速停止 | 選擇停止模式，F(xiàn)AST表示立即停止，SLOW表示減速停止，選擇完之后，按STOP， 將會(huì)執(zhí)行所選擇的模式。減速度與加速度*。 |
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